उदयपुर में पहली बार वे वर्ष 2005 में राजकीय माध्यमिक विद्यालय भुवाणा व रोटरी क्लब ऑफ उदयपुर मेवाड़ की ओर से आयोजित वीसी जैन मेमोरियल पुस्तकालय के उद्घाटन कार्यक्रम में आए थे। तब उन्होंने बच्चों को अपने फ्लाइंग सिक्ख बनने की कहानी सुनाई और बच्चों को जीवन के तूफानों से हार ना मानने और मन में लक्ष्य प्राप्ति की आग जलाने को प्रेरित किया। तत्कालीन प्राचार्य कमलेंद्र सिंह राणावत ने बताया कि मिल्खा सिंह तब 3 दिन उदयपुर रुके थे। स्कूल के कार्यक्रम के बाद वे फतहसागर पर आयोजित की गई दौड़ में दौड़े भी थे। वहीं, दूसरी बार वे वर्ष 2014 में महाराणा मेवाड़ पब्लिक स्कूल व महाराणा मेवाड़ विद्या मंदिर स्कूल के वार्षिक समारोह में बतौर मुख्य अतिथि आमंत्रित किए गए थे।