डॉ.कमला ने पढ़ाई खत्म करने के बाद कांग्रेस पार्टी ज्वाइन कर ली। राजनीति में कदम रखा था उस समय महिलाओं की संख्या राजनीति में न के बराबर थी। 27 साल की उम्र में 1954 में पहला चुनाव लड़कर जीता और सरकार में मंत्री बनी। 1954 से राजस्थान में लगातार कांग्रेस सरकार में मंत्री रही है। अशोक गहलोत सरकार में राजस्व मंत्री थी। 1980 से 1990 तक सरकार में केबिनेट मंत्री रही। 1993 में वह मंत्री नहीं बन सकी। 1998 में वह फिर से केबिनेट मंत्री बनी। 2003 में राजस्थान की उप मुख्यमंत्री रही। वर्ष 2003 में विधानसभा चुनाव में हार के बाद चुनाव नहीं लड़ा। इसके बाद 2018 में उनके बेटे आलोक बेनीवाल शाहपुरा विधानसभा क्षेत्र से निर्दलीय विधायक निर्वाचित हुए।
डॉ.कमला को 2009 में त्रिपुरा का राज्यपाल नियुक्त किया था। वह पूर्वोत्तर भारत के किसी भी राज्य की पहली महिला राज्यपाल थी। एक माह बाद 27 नवंबर 2009 को गुजरात का राज्यपाल नियुक्त किया। 6 जुलाई 2014 को तबादला मिजोरम के राज्यपाल पद पर किया गया।
जयपुर में राष्ट्रीय आयुर्वेद संस्थान की स्थापना में उनकी महत्वपूर्ण भूमिका थी। लगभग 20 वर्षों तक विभिन्न रैंकों में भारतीय राष्ट्रीय सहकारी संघ में राजस्थान इकाई के प्रतिनिधि के रूप में कार्य किया। 1994-1995 में इफको द्वारा प्रदत्त भारत का सर्वश्रेष्ठ सहकारी पुरस्कार दिया गया। संस्कृत भाषा से लगाव होने के कारण अपने कार्यकाल के दौरान जयपुर में जगदगुरु रामानन्दाचार्य संस्कृत विश्वविद्यालय की स्थापना करवाने में भी महत्वपूर्ण भूमिका निभाई। स्वतंत्रता संग्राम में उनके योगदान के लिए पूर्व प्रधानमंत्री इंदिरा गांधी ने ताम्रपत्र से सम्मानित किया था।
-1954 में आमेर ए से उपचुनाव लड़कर राजस्थान की पहली मंत्री बनी।
1962, 1980, 1985, 1993, 1998 में बैराठ विधानसभा क्षेत्र एवं 1972 में दूदू विधानसभा क्षेत्र से विधायक निर्वाचित रही।
-2003 में प्रदेश की उपमुख्यमंत्री रही।
-2009 में त्रिपुरा व गुजरात राज्यपाल रही।
-2014 में मिजोरम राज्यपाल रही।